Whistle blåste, resultattavlan stannade klockan 9: 0, och den accelererade evolutionens humanoidrobot T1 vann mästerskapet för den vuxna gruppfinalen i Robocup German Open. Cheng Hao insåg mästerskapsdrömmen som började med Tsinghua Vulcan -teamet.
Robocup är känd som "Robot World Cup". Tsinghua Vulcan -teamet grundades av Zhao Mingguo och har deltagit i tävlingen i många år. Medlemmarna kommer från hans robotlaboratorium. Cheng Hao, som tog examen från avdelningen för automatisering vid Tsinghua University, var den tredje kaptenen. Hans erfarenhet av att leda laget att vinna tredje plats i humanoidgruppens tonårsstorlek under sin studentperiod var både utgångspunkten för hans robottröm och en kvarvarande ånger.
Hans karriärbana efter examen tycktes avvika från hans ursprungliga avsikt: Cheng Hao grundade "Chao Xi -kalendern" och blev vice president för Feishu Products efter att ha förvärvats av Bytedance. Men det tekniska genombrottet av chatgpt3. 0 2023 tillät honom emellertid att starta fånga nyckelvridningspunkten. Kombinationen av uppkomstförmågan hos stora modeller och robotrörelsekontroll rekonstruerar den underliggande logiken för förkroppslig intelligens. Cheng Hao insåg att de möjligheter som skapats av stora modeller för humanoidrobotar skiljer sig från alla tidigare ögonblick i historien. "General AI har dykt upp och kommer att utvecklas till multimodal, med uppfattning och inflytande på den fysiska världen, som kräver nya hårdvarubärare."
Denna luktkänsla gjorde att Cheng Hao grundade en snabbare utveckling i augusti 2023 och rekryterade många tidigare Vulcan -teammedlemmar som FoU -personal och bjöd in sin lärare Zhao Mingguo att gå med som chefforskare. Cirka ett år senare var Accelerated Evolution: s första humanoidrobotprodukt T1 "född", vilket bekräftade hans framåtriktade dom.
Så snart T1 var "född", återvände den "till fotbollsplanen som är bekant till Cheng Hao nästan omedelbart. Denna entreprenörsungdom, som är född och uppvuxen i Peking, är fast besluten att börja från fotbollsscenen och gradvis inse den intelligenta generaliseringen av humanoidrobotar.
"Förstärkningens inlärning av robotar liknar det för barn som lär sig att gå, från att krypa till att stå upp och gå, från svindlande till att gå stadigt, och sedan klättra sluttningar, steg och till och med hoppa. Det är bara att i den virtuella världen, att träna flera robotar i några timmar är likvärdiga till 10 år för människor." Cheng Hao berättade för reportrar.
T1 vann Robocup World Cup för andra gången
I mars, i den vuxna finalen i Robocup German Open, mötte den accelererade T1 värden tyska svettiga som det blå laget. På fältet verkade en T1 i framsidan "förutsäga" motståndarens blockerande väg, förbikopplade det röda laget som var ett huvud högre än sig själv, rörde bollen först och gjorde ett mål. Poängen för denna duell var slutligen låst klockan 9: 0, och Tsinghua Vulcan -laget vann mästerskapet med en nolltätning. Cheng Hao uppdaterade sitt eget deltagarrekord.
I juli 2024 återvände han till Robocup -fältet igen i namnet på Tsinghua Vulcan -teamet. Jämfört med sina studentdagar är Cheng Hao inte längre bara en robotutvecklare. Från laboratoriet till arenan har han slutfört en nyckelövergång i kognitivt paradigm. För närvarande kunde T1 inte fortsätta att "spela" hela spelet. Många robotar "lamed" och föll på grund av ledvärme. När man kolliderade med andra robotar fanns det till och med en koppling mellan huvudkontrollen och lederna, och hela roboten stängdes av och stängdes av. "Om det går sönder måste du byta ut det omedelbart." Cheng Hao förberedde 10 robotar för en 2v2 -match, men förlorade så småningom för mästaren American Team.
Cheng Hao blev inte avskräckt av att inte vinna det första spelet. "Om du inte är tillräckligt hög kan du kompensera för det med dina färdigheter. Att dominera domstolen är inte en dröm!" Efter spelet skrivs denna mening in i den sammanfattande artikeln i WeChat -offentliga redogörelse för en snabbare utveckling som T1: s motto.
"Robotens plastkista och huvudskal kommer att spricka efter att ha blivit stött." Detta gav Cheng Hao huvudvärk. Optimering av material, fortsatta experiment, inte mindre än dussintals försök och fel, även med hjälp av en 10-20 kg boll, som faller från en höjd av två meter, hittade Cheng Hao äntligen "tuffa" och fallresistenta material i en ruin. Cheng Hao blandade dem i motorer, reducerande växlar, lager, konsoler och andra komponenter, och T1 hade en ny "hud".
Friktion och kollision är oundvikliga i domstolstävlingar. För att låta huvudkontrollen fungera stabilt och inte tappa kraft under det höga vibrationstillståndet efter brottning, optimerade Cheng Hao utformningen av inbäddad hårdvara och specialutvecklade vibrations- och dropptestutrustning. Denna enhet kan träffa en frekvens av två toppkrafter per sekund i 20 timmar. "Vi kommer att välja några leder från varje parti för testning. Om de kan överleva 20 timmars påverkan utan skador kommer de att uppfylla kraven."
Hur kan en robot stå upp snabbt efter att ha träffats? För detta ändamål itererar Cheng Hao kontinuerligt algoritmen för att stå upp. Det brukade ta t 1 10 sekunder för att stå upp, men nu kan det stå upp på en sekund, och framgångsgraden har också kontaktat 100% från 50%.
I ett experiment spelade 6 T1 3V3 mot varandra. Efter 20 på varandra följande spel skadades de flesta lederna inte och inga "ersättare" behövdes för att rädda spelet. Efter experimentet var T1 fullt av förtroende och "återvände" till Robocup Arena igen, blev "tuff" och motståndskraftig mot att falla, och "flexibel" för att stå upp och vinna mästerskapet i ett fall.
Å andra sidan kunde de flesta tävlande (robotar) fortfarande inte tåla kollisionen. Av denna anledning justerade händelsen tillfälligt reglerna från att tillåta vissa kollisioner att förbjuda kollisioner.
Det första steget i Zhongguancun -forumet var fantastiskt
T1 was officially unveiled in August 2024. Cheng Hao said that with the support of the Beijing Municipal Government, this smart device carrying cutting-edge technology has quickly become a "city technology business card", frequently attending international events as a "facade" to show its prowess, and will also be stationed in iconic venues such as the Water Cube to achieve technical iteration and upgrades through high-standard robot competitions.
I oktober 2024 började T1 massproduktion och leverans och slutförde leveransen av den 100: e enheten i början av mars i år och markerade att T1 officiellt har gått in i den snabba industrialiseringsbanan.
Zhongguancun -forumet i mars i år blev ett steg för att visa sin tekniska styrka. T1 "deltog" i Zhongguancun -forumet för första gången och påskyndade dess utveckling. Mer än ett dussin maskiner skickades för att dyka upp tillsammans. Några av dem dök upp på öppningsstadiet, utförde push-ups och stod upp på plats, medan andra stod vid ingången till huvudforumet för att välkomna gäster, agerade som värdar på underforum eller spelade fotboll i utställningshallen och presenterade perfekt den kollektiva visdomen i konstgjord intelligens genom klustersamarbetande operationer.
Ur ett tekniskt perspektiv använder T1 en förstärkning av inlärningsrörelsekontrollalgoritm på robotens "ben". Tiotusentals robotar tränas i en simulerad datamiljö samtidigt, "promenader" genom olika miljöer som steg, sluttningar, släta ytor och grova vägar. Cheng Hao sa till reportrar, "Förstärkningsinlärningen av robotar liknar det för barn som lär sig att gå, från att krypa till att stå upp och gå, från att svaga till att gå stadigt, och sedan till att klättra sluttningar, steg och till och med hoppa. Det är bara att i den virtuella världen, flera robotar som tränar i några timmar är ekvivalent till 10 år för humaner." "
Cheng Hao påpekade att robotinlärning också har en belöning och straffmekanism, "men modellen är mer komplicerad." Endast resultatmodellen med god träningsprestanda har möjlighet att distribueras på den verkliga maskinen, och en serie algoritmer används för att minska gapet från simulering till verklig miljö. "Vår nuvarande rörelsekontrollalgoritm styr inte bara benen, utan hoppas också kunna kontrollera lederna i hela kroppen för att röra sig tillsammans, till exempel att göra ett kraftfullt skott. Detta kräver införandet av imitationsinlärningsalgoritmer, vilket gör att robotar kan imitera stickmän i en simulerad miljö och sedan konsolidera genom förstärkningslärande."
Den förkroppsliga underrättelsemodellen har fortfarande brister men tillhör branschens "framtid"
Cheng Hao älskar att spela fotboll, och hans robot spelar också fotboll.
"Roboter som spelar fotboll är ett mycket effektivt experimentellt scenario." Cheng Hao tror att robotar som spelar fotboll kräver visuell förmåga. Förutom att identifiera sin egen fältposition måste de också identifiera föremål som bollen och målet. Samtidigt behöver de också beslutsförmåga att bedöma om de är framåt, mittfältare eller försvarare, "vad de gör kommer att vara annorlunda." Dessutom måste de ständigt anpassa sina beslut och samarbeta med varandra när motståndarens robotar rör sig. Roboter som spelar fotboll betonar också rörelsekontroll och kräver hög atletisk förmåga som att gå, vända, skjuta och stå upp. "Precis som fotbollsspelare är deras egenskaper relativt omfattande."
I Cheng Haos ögon har fotbolls- och livsscenarier liknande krav för viss uppfattning och beslutsfattande underliggande algoritmer, såsom objektigenkänning, spårning, positionering och hinderundvikande vid beslutsfattande. Han tror att "att börja från fotbollsscenarier inte kräver för mycket oro för säkerhetsfrågor och det är relativt ekonomiskt."
"Genom robotar som spelar fotboll undersöker vi ständigt ny rörelsekontroll, uppfattning och beslutsfattande algoritmer." Även om Cheng Hao anser att den nuvarande förankrade intelligensens stora modellen fortfarande har brister, tillhör den branschens framtida riktning.
"Jag tror att det är lättare att starta ett företag i Peking och utöka det. Kostnaden för arbetskraft och webbplats kan vara dyrare och teamet måste göra bättre inkomst och finansiering." Cheng Hao sa. År 2024 fick Accelerated Evolution en för-A-finansiering som gemensamt finansierades av Zhongguancun Science City och andra institutioner. Antalet Peking -basmodellföretag, talangdensitet och scenstöd gav honom också förtroende för framtiden.
Han tror att Musks uttalande om att humanoidrobotar kommer att nå 10 miljarder enheter, och det kommer att finnas flera modeller samtidigt, "fabriker, företag och familjer har dem", men det kan ta 10 eller 20 år. Cheng Hao kommer ihåg att den första datorn i samhället när han var barn var värd 10, 000 Yuan, "Vid den tiden var ett hus i samhället också 10, 000 yuan."
Men datorer, som en gång motsvarade byggnader, är inte längre utom räckhåll. Ljudet på tangentbord kan höras efter varandra i kontorsbyggnader, och till och med närbutiken nere kan använda datorer för att kolla in. I framtiden kan humanoidrobotar också kunna stanna i gatufönstret som "Clara and the Sun" och väntar på att Qiao Xi tar dem hem.